Леонардо да Винчи изобразил на бумаге почти современный велосипед с одинаковыми колесами, цепью, педалями и довольно комфортным сиденьем.В Англии на витраже одного из костелов в 1580 году изобразили херувима, передвигающегося на одноколесном экипаже.
По мнению большинства исследователей, первый известный нам велосипед с рулевым управлением и педалями изготовил крепостной мастер Артамонов.На своем детище он прикатил в 1801 году на коронацию царя в Москву.
При этом изначально переднее металлическое колесо у артамоновского варианта было примерно в 2 раза больше заднего.Позднее стали изготавливать велосипеды с диаметром переднего колеса до 1,6 метра, которые называли «пауками».