Сейчас это синонимы, но в конце XIX века, когда появились автомобили с паровыми машинами, управлялись ими два человека. Водитель занимался управлением при помощи руля, а вот шофёр сзади подбрасывал в топку дрова или уголь.
И да, французское слово «chauffeur» как раз и обозначает «истопник» или «кочегар». Впрочем, повозки с паровыми двигателями существовали не долго, вскоре им на смену пришли первые двигатели внутреннего сгорания.