Идея соединить мощный лук и деревянное ложе с механизмом фиксирования тетивы впервые возникла ещё в эпоху античности. Около 400 года до нашей эры Зопир из Тарента изобрёл гастрафет, в котором для натяжения тетивы лука использовался вес тела.
Для фиксирования и спуска тетивы в нём использовалось устройство, аналогичное спусковому механизму катапульты. Гастрафет мог пускать стрелу длиной 1,8–2 м на расстояние 150–200 метров и по дальности стрельбы превосходил обыкновенный лук.
Римляне также сумели оценить преимущества, которые давало использование на поле боя ручных метательных механизмов. Однако они отдавали предпочтение торсионным механизмам, в которых энергия для выстрела создавалась туго скрученными канатами из сухожилий.
Впрочем, как демонстрируют рельефные изображения, настоящий арбалет был им также известен, хотя и применялся преимущественно в качестве охотничьего оружия.
