Роберт — третий ребенок в многодетной семье обычных американцев. Жили они в городе, расположенном в так называемом «библейском поясе» Америки, потому в детстве его воспитание было строго пуританским.
Мальчик увлекался естественными науками, в том числе астрономией. По окончании школы приложил все силы, чтобы поступить во флот.
В 1929 году ему удалось поступить в Военно-морскую академию США в Аннаполисе. По окончании курса обучения он получил звание энсина и был на выпуске 20-м по рейтингу среди 243 курсантов.
При этом по оценкам Роберт был пятым, но из-за дисциплинарных нарушений его рейтинг был несколько понижен и он оказался лишь двадцатым.